传感与测量

决定传感节点寿命的是平均电流，而非峰值 MIPS。本笔记逐步给出四种常见占空比下的计算方法，指出数据手册休眠指标在何处具有误导性，并在相同 1% 占空比负载、相同射频与传感器条件下，对八款候选器件给出实测对比。

数据手册中的零偏稳定性指标是在室温下用全新器件测得的，而工业设备的老化过程并非如此。我们将来自四家厂商的四十只六轴 IMU 在 −40 °C 至 +85 °C 之间循环 500 次，每 100 次后重新表征零偏、标度因数与交叉轴灵敏度。陀螺仪零偏的劣化速度比加速度计通道快三到十一倍，且厂商排名在第 200 次循环后发生变化——因此基于全新器件数据做出的选型，可能在现场服役一年内就已失效。

厂商的低照度宣称之间不可比较，因为光源、曝光与降噪环节各不相同。我们定义了固定的测试场景、光源光谱与 RAW 采集流程，并公布十一款传感器的结果，使这些数字可被复现而非仅凭信任。附录给出参考标板的尺寸，任何实验室均可自行制作。